Vệ Tuyên công là con của Vệ Trang công – vua thứ 12 nước Vệ, em của Vệ Hoàn công và Vệ Châu Dụ - các vua thứ 13 và 14 nước Vệ. Năm 719 TCN, Châu Dụ giết Vệ Hoàn công giành ngôi. Theo thỉnh cầu của đại phu Thạch Thước, Trần Hoàn công giết Châu Dụ.

Lúc đó Cơ Tấn đang ở quê mẹ là nước Hình. Người nước Vệ đón ông về lập lên làm vua, tức là Vệ Tuyên công.

Năm 707 TCN, Trịnh Trang công bỏ không vào triều kiến thiên tử nhà Chu. Chu Hoàn Vương tức giận huy động nước Sái, nước Vệ và nước Trần đánh Trịnh. Vệ Tuyên công mang quân giúp Chu Hoàn vương, hai bên chạm trán ở Nhu Cát. Liên quân thiên tử và chư hầu bị quân Trịnh đánh bại, bản thân vua Chu bị thương[3].

Sau đó Vệ Tuyên công vài lần đi hội chư hầu, liên minh với nước Tề và nước Trịnh.